1792 m. vasario 24 d. Lenkijos karalius ir Lietuvos didysis kunigaikštis Stanislovas Augustas Poniatovskis suteikė Plateliams Magdeburgo teises ir herbą. Tuo metu tai buvo labai svarbus įvykis, garantavęs miestams tam tikrą nepriklausomybę nuo valdovo, bažnytinės hierarchijos, dvarininkų. Ši privilegija leisdavo miestiečiams (daugiausia amatininkams ir pirkliams) rinkti miestų tarybas ir kitus savivaldos organus, garantavo miestams tam tikrą prekybos ir amatų apsaugą ir laisvę, kuria galėjo pasinaudoti ir atvykę iš kitų kraštų pirkliai bei amatininkai, atleisdavo miestus nuo valstietiškų prievolių. Per 1791 m. lapkričio – 1792 m. birželio laikotarpį Abiejų Tautų Respublikos karalius Stanislovas Augustas Poniatovskis patvirtino 74 laisvųjų miestų teises, tarp jų buvo ne tik Plateliai, bet ir kaimyniniai miestai Rietavas, Plungė, Telšiai.
Privilegijos originalas nežinomas, bet išliko jos įrašas Lietuvos Metrikoje. Platelių privilegijoje rašoma: „O kad tas miestas, antspauduodamas tiek teismo, tiek miesto valdymo reikalų išrašus ir raštus patirtų tikrą garbę, suteikiame jam tokį herbą, koks šioje privilegijoje nupieštas, tai yra Šventojo Apaštalo Petro atvaizdą. Šį herbą leidžiame naudoti tam miestui antspauduose ir visokiuose ženkluose“. Lietuvos Metrikoje pagal to laiko madą buvo nupieštas juodame apskritime šv. Petras su žilais plaukais, auksine aureole. Šventojo marškiniai mėlyni, apsiaustas gelsvai rusvas. Manoma, kad herbas su šv. Petru Plateliams buvo suteiktas dėl miestelyje buvusios šv. Petro ir Povilo bažnyčios. Tų pačių metų sausio 14 d. labai panašų herbą buvo gavęs Punskas (Lenkija).
Gaila, kad Platelių savivalda veikė trumpai. 1792 m. viduryje, kai krašte nugalėjo Targovicos konfederatai, miesto teisės ir herbas buvo panaikinti (kitų istorinių šaltinių duomenimis, miestelio privilegijos panaikintos 1794 m., Žemaitijai patekus į Rusijos imperiją). Netekusių savivaldos privilegijos, po kelerių metų, Platelius Rusijos caras padovanojo prancūzų grafui Šuazeliui.
Praėjus 205 metams, 1997 m. kovo 8 d., Platelių miestelio herbas vėl buvo atkurtas ir patvirtintas Lietuvos Respublikos Prezidento Algirdo Brazausko dekretu. Herbo etaloną parengė dailininkas Arvydas Každailis. Platelių ir Punsko herbai buvo beveik vienodi, todėl Lietuvos heraldikos komisija nutarė Platelių herbe esančio šv. Petro marškinius nuspalvinti raudona spalva ir virš galvos pavaizduoti tik vainiko formos aureolę.
